Para criar o acesso via ssh no servidor precisamos basicamente instalar o pacote ssh

$ sudo apt install openssh-server

após instalar esse pacote provavelmente o acesso ssh já estará funcionando, para testar podemos testar o acesso fazendo a seguinte chamada de outra máquina da rede

$ ssh [usuario remoto]@[ip remoto]

Porém queremos um ssh sem senha e para isso temos que colocar a nossa chave pública no servidor

se você ainda não tem uma chave ssh acesse esse link do git e gere a sua não tem mistérios

vamos acessar o nosso servidor e na pasta do usuário criar caso já não exista a pasta .ssh e o arquivo authorized_keys

$ sudo mkdir ~/.ssh
$ sudo vim ~/.ssh/authorized_keys

Pronto agora já podemos acessar o servidor sem senha

$ ssh [usuario remoto]@[ip remoto]